RoboWare平（píng）台

1.1 RoboWare简介

Robo Ware机（jī）器人开发（fā）平台是一（yī）种应（yīng）用（yòng）于（yú）各种机器（qì）人技（jì）术（shù）及设备的标准化开发软件平台，给用（yòng）户提供可（kě）视化的集成开发环境和编译调试环境，同（tóng）时（shí）还提供了与相应（yīng）硬件的对应（yīng）接（jiē）口（kǒu），提供（gòng）一整套（tào）面向部（bù）件生产（chǎn）者、机器人开发者以及机器（qì）人应用者的机器人（rén）中（zhōng）间件技术开发平台（tái）。

目前（qián）市场上70%以上的（de）服（fú）务机（jī）器人都是以机器人操作系统为平台进行开发（fā）的，但是（shì）常见的机（jī）器人操作系统都（dōu）面临开（kāi）发环境复杂、配置（zhì）困难、调（diào）试不便等困难，且在（zài）嵌（qiàn）入（rù）式板卡上的运行时需（xū）要自己搜寻大量的支持库，应用门槛高。为了（le）满足（zú）市场需求，RoboWare机器（qì）人（rén）开发平台实现（xiàn）了（le）以（yǐ）下（xià）功能：

w 具有（yǒu）友好的图形化界（jiè）面，采用“拖拉拽”及参数配（pèi）置（zhì）即能（néng）完成机（jī）器人控制软件的开发；

w 具备组态软件模块，在机器人投运后，可（kě）实时（shí）监（jiān）控机器人运行状况（kuàng），并对机器人及集（jí）群进行（háng）实（shí）时（集中）监（jiān）控。

w 具备（bèi）可高度（dù）复用（yòng）的组（zǔ）建库（kù）和完备的调试/仿真（zhēn）环（huán）境（jìng），对多种机器（qì）人硬件设备提供“驱（qū）动”程序支持；

w 以机器人操作系统为（wéi）内核，具有（yǒu）统一的（de）编程环境和编译（yì）执（zhí）行环（huán）境。

w 通用（yòng）的（de）大量功能控制组件，例如计（jì）算机视（shì）觉技术、导航技术和机（jī）械（xiè）手臂控制等。

w 集成大量（liàng）的（de）人工（gōng）智能算法库（kù），能方便提供机器人智能模块（kuài）开发。

Robo Ware技（jì）术优势

（1）Robo Ware以机器人（rén）操作系统为内（nèi）核，采用当前最流行的（de）异（yì）步编（biān）程语言NodeJS开发，基于先进的electron跨（kuà）平台图形界面应用开发框架和微（wēi）软公司（sī）的vscode编辑器，实现（xiàn）了分布式环境（jìng）下具有不（bú）同硬件结构、操作（zuò）系统、通（tōng）信协（xié）议和编程语（yǔ）言的机器（qì）人之间的互通互联（lián），系统界面友（yǒu）好、操作（zuò）简便，大大（dà）提升移植性、扩展性，易于（yú）维护，为多异构机（jī）器人的协作提供了最佳的技术（shù）路线，填（tián）补了国际上（shàng）机器（qì）人开（kāi）发领域的空白。

（2）RoboWare开（kāi）创性的实现了远程调试功能（néng），解（jiě）决了一直困扰机器人开发人员的无法实现在远端部（bù）署与调试（shì）的问题。RoboWare Studio远（yuǎn）程调试减少软件工程师的工作量，同时降（jiàng）低开发门槛，缩短开（kāi）发周（zhōu）期，提升开发效（xiào）率，减少（shǎo）开（kāi）发成本。

（3）RoboWare机器人开（kāi）发平台具备（bèi）了（le）机器人（rén）开发过程所需要的软件模块、硬件组件和开发案例，已（yǐ）经形成了机器（qì）人（rén）开发组件、部件、控件的生态圈。填（tián）补了机（jī）器人（rén）开发全球专业（yè）化部件（jiàn）市场的（de）空白。

RoboWare POD产品系列

RoboWare POD系（xì）列工具，采用面向产品设计（POD,Product Oriented Design）思路，整个（gè）POD系列产品涵（hán）盖了从（cóng）机器人架构设计、本体开发调（diào）试到后台人（rén）机（jī）交互（hù）界面（miàn）开发的全套工具。包括Designer、Studio和Viewer三部分，分别进行机器人（rén）架构设（shè）计（jì）、代码开发和界面开发。

（1）RoboWare Designer

RoboWare Designer是一个图形化的机（jī）器（qì）人硬件架构设计工具，集成了（le）各种ROS硬件及（jí）其ROS资源包，在设（shè）计中允许你拖动它们、配置它们、编辑它们、连接他们，并（bìng）生成对应（yīng）的ROS工（gōng）程（chéng）代码。

RoboWare Designer具有如下特性：

w 可视化：以图形的方（fāng）式（shì）构建（jiàn）机器人硬件架构，可视、简单、易操作；

w 支持（chí）ROS：与ROS的生态（tài）体系紧密结合，自动生成ROS工程代（dài）码；

w 良好开放（fàng）性：支持硬件（jiàn）厂（chǎng）商制作自己的Designer部件提交到数据（jù）仓（cāng）库；

w 丰富的部件仓（cāng）库：由RoboWare开发团队持续更（gèng）新和维护ROS资源（yuán）。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　   可视化架构（gòu）设（shè）计（jì）、自（zì）动创（chuàng）建ROS软件包

（2）RoboWare Studio

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环（huán）境，可进（jìn）行ROS工作区及包的管（guǎn）理、代码编辑（jí）、构（gòu）建及调试等工作。

RoboWare Studio的主要特性（xìng）有（yǒu）：

w 图（tú）形化（huà）ROS开发界面：以图形化的方式（shì）进（jìn）行（háng）ROS工作区及包的创建、源码添加、文件创建等，实（shí）现CMakelists.txt、package.xml文件的自动更新，兼容indigo/jade/kinetic等版本；

w 友好的编（biān）码体（tǐ）验：具有语（yǔ）法高亮、代（dài）码补（bǔ）全、定（dìng）义跳转、查看定（dìng）义、错（cuò）误诊断与显（xiǎn）示等IDE功能，支持（chí）集成终端，可在（zài）IDE界面（miàn）同时打（dǎ）开多个终端窗（chuāng）口，支持Vim编（biān）辑模（mó）式；

w 提供C++和Python代码调试：提供Release Debug及Isolated编译（yì）选项（xiàng），以界面交互的方式调试C++及Python代码，可设置断（duàn）点、显示调（diào）用堆栈、单（dān）步运行等；

w 内置Git功（gōng）能：可在（zài）编辑（jí）器（qì）界面进行差异比对、文件暂存、修改提（tí）交（jiāo），对任意Git服（fú）务仓库进行推送、拉（lā）取等；

w 支持远（yuǎn）程（chéng）部署及调试：支持代码的远（yuǎn）程部署、构建及（jí）实时（shí）调试，支持（chí）X86或ARM架构；

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代码调（diào）试

　                             ROS包管理器

（3）RoboWare Viewer

RoboWare Viewer是一（yī）个基（jī）于JavaScript开发（fā）的ROS UI交互（hù）界面开发工（gōng）具。通（tōng）过简易（yì）的拖拽组件、配置参数完成开发，支持组（zǔ）件自定（dìng）义。

主要特性包括：

▪拖（tuō）拽式开发（fā）：RoboWare Viewer封装（zhuāng）了大量的ROS组件（jiàn），开发（fā）者只（zhī）需要将需要（yào）的组件（jiàn）拖（tuō）拽（zhuài）到内容区，不需要编写（xiě）任何代码（mǎ）就可以开发（fā）出漂亮的ROS人机交互界面（miàn）。

▪参（cān）数（shù）配（pèi）置：调整组（zǔ）件的（de）相关参数来改变组件的颜色、大（dà）小、位置等，也可（kě）以通过配（pèi）置ROS MASTER URI和TOPIC来改变数据源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　类属（shǔ）性设置（zhì）

▪效果预览：开发者可以在编码（mǎ）过程中查看应用（yòng）程序的运行效果，包括在PC上的（de）运行效果以及在手机上的运行效果。

▪跨平台使用及打包发布：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等操作系统下（xià）安装使用（yòng），打包（bāo）生成相应的PC应用程序，也可以打包（bāo）成androids、ioses下的移动端应（yīng）用程序。

ROS与RoboWare开发过程对比