RoboWare平台
1.1 RoboWare简介
Robo Ware机器人开发平台是一种应用于各种机器人（rén）技术（shù）及设备的标准（zhǔn）化开（kāi）发软件平台（tái），给用（yòng）户提供可（kě）视化的集成开发环（huán）境和（hé）编译调试环境（jìng），同时（shí）还提（tí）供了与相应硬件（jiàn）的对（duì）应接口，提供（gòng）一整套面向（xiàng）部件（jiàn）生产者、机器（qì）人开发者以及机器人应用（yòng）者的机器人中间件技（jì）术开发平台（tái）。
目前市场上70%以上的（de）服务机器人都是（shì）以（yǐ）机器人操作系统为平台进行开（kāi）发的（de），但是常见（jiàn）的机器人（rén）操作系统都（dōu）面临开发环（huán）境（jìng）复杂（zá）、配置（zhì）困难、调（diào）试不便（biàn）等困难，且在嵌入式板卡上的（de）运行时需要自己（jǐ）搜寻大（dà）量（liàng）的支持库（kù），应用门（mén）槛高。为了满足（zú）市场需（xū）求，RoboWare机（jī）器人开发平台实现（xiàn）了以下功能：
w 具有友好（hǎo）的图形化界面，采用“拖拉拽”及参数配置即（jí）能完成机器人控制软件的开发；
w 具备组（zǔ）态软件模块，在机（jī）器人投（tóu）运后，可实（shí）时（shí）监控机器人运（yùn）行状况，并对机器人及集群进行实时（shí）（集中）监控（kòng）。
w 具备可高度复用的组建库和完（wán）备的调试/仿（fǎng）真（zhēn）环境，对多种机器人硬（yìng）件设备（bèi）提供“驱动”程序支持；
w 以机器人操作系统为内核，具有统一的编程环境和（hé）编译执（zhí）行环境。
w 通用的大量功能（néng）控制组件，例如计算（suàn）机视觉技（jì）术（shù）、导（dǎo）航技术和机（jī）械手臂控制等。
w 集成（chéng）大量的人工智能算（suàn）法库，能（néng）方便提供机器人智能模块（kuài）开发。
Robo Ware技（jì）术优势
（1）Robo Ware以机器人操作系统为内（nèi）核，采用当前最流（liú）行的异步编程语言NodeJS开发，基于先进的electron跨平台图形界面（miàn）应用开发框架和微软公（gōng）司的vscode编辑器（qì），实现（xiàn）了分（fèn）布式环境下具有不同硬件结（jié）构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之（zhī）间的（de）互（hù）通互联，系（xì）统界面（miàn）友好、操作简便（biàn），大大提升移植性、扩展性，易于维护，为多异构机（jī）器人（rén）的协作提（tí）供了最佳的技术路线，填（tián）补了国际上机器人开发领域的空白（bái）。
（2）RoboWare开（kāi）创（chuàng）性的实现了远程调试功能，解决了一直（zhí）困扰（rǎo）机（jī）器人开（kāi）发人员的无法（fǎ）实现在远端部（bù）署与（yǔ）调试（shì）的问题。RoboWare Studio远程调试减（jiǎn）少软件工程师的工作量，同（tóng）时降低开发门槛（kǎn），缩短开（kāi）发周期，提升开（kāi）发效率，减少开（kāi）发成本。
（3）RoboWare机器人开发平台具（jù）备了（le）机器人开发过程所需（xū）要的软件模块、硬件（jiàn）组件和开发案例（lì），已经形（xíng）成了（le）机器人开发组件、部件、控件的（de）生态（tài）圈。填补了机器人开发全（quán）球专业化部件市场的空白。
RoboWare POD产品系列（liè）
RoboWare POD系列工具，采用（yòng）面向产品（pǐn）设计（POD,Product Oriented Design）思（sī）路，整个POD系列产品涵盖了从机器（qì）人架构设计、本体开发调（diào）试到后（hòu）台人（rén）机交互界面开发的全套工（gōng）具。包括Designer、Studio和（hé）Viewer三部分，分别进行机器人（rén）架（jià）构设计、代码开发和界面开发。
（1）RoboWare Designer
RoboWare Designer是一个图形化（huà）的机器人硬件架构设计工具，集（jí）成了（le）各种ROS硬件及其（qí）ROS资源（yuán）包（bāo），在设（shè）计中允许你拖动它们、配置它们、编辑它们、连接他们（men），并生（shēng）成（chéng）对应的ROS工程代码（mǎ）。
RoboWare Designer具有如（rú）下（xià）特性：
w 可视化：以图形（xíng）的方式构建机器（qì）人硬件架（jià）构，可视、简单、易操（cāo）作（zuò）；
w 支持ROS：与ROS的生态体系紧密（mì）结合，自动生成ROS工程代码；
w 良好开放性（xìng）：支持（chí）硬件厂商制作自（zì）己的Designer部件提交到数据仓库；
w 丰富的部件仓库：由RoboWare开（kāi）发团队持续更新和维护（hù）ROS资源。
可视（shì）化架构设计、自动创建ROS软（ruǎn）件包（bāo）
（2）RoboWare Studio
RoboWare Studio是一个ROS集成开（kāi）发环境，可进行ROS工作区及包的（de）管理、代码编（biān）辑（jí）、构建及调（diào）试等（děng）工作（zuò）。
RoboWare Studio的主要特性有：
w 图（tú）形化ROS开发界面：以图形化的方式进行ROS工（gōng）作（zuò）区及（jí）包的创建（jiàn）、源码添（tiān）加（jiā）、文（wén）件（jiàn）创建等，实现CMakelists.txt、package.xml文件（jiàn）的自动更新，兼容indigo/jade/kinetic等版本；
w 友好（hǎo）的编码（mǎ）体验：具有（yǒu）语（yǔ）法（fǎ）高亮、代码补全、定义跳（tiào）转（zhuǎn）、查看定义、错误诊断与显示等IDE功能，支持集（jí）成（chéng）终端，可在IDE界面同时打开多个终端窗口，支持（chí）Vim编（biān）辑模式（shì）；
w 提供C++和Python代（dài）码调（diào）试：提供Release Debug及（jí）Isolated编译选项（xiàng），以（yǐ）界面交互的方（fāng）式调试C++及Python代码，可（kě）设置断点、显示（shì）调用堆栈（zhàn）、单步（bù）运行等；
w 内置Git功能（néng）：可在编辑器界面进行（háng）差（chà）异比对（duì）、文件暂存、修改提（tí）交，对任意（yì）Git服务仓库进行推送、拉取（qǔ）等；
w 支持远程部署及调试：支持代码的远程部署、构（gòu）建（jiàn）及实时调（diào）试，支持（chí）X86或ARM架构；
代码调试
ROS包管（guǎn）理器
（3）RoboWare Viewer
RoboWare Viewer是一（yī）个基于（yú）JavaScript开发的ROS UI交互界面开发工具。通（tōng）过简（jiǎn）易的拖拽组件、配置参数（shù）完成开发，支持组（zǔ）件自定义。
主要特（tè）性包括：
▪拖拽式开发：RoboWare Viewer封装了（le）大（dà）量的ROS组件，开发者只需要将（jiāng）需（xū）要的组件拖拽到内容（róng）区，不需要（yào）编写任何代（dài）码就（jiù）可（kě）以开发出（chū）漂亮的ROS人（rén）机交互界面。
▪参数配置：调整组件（jiàn）的相关参数来改（gǎi）变组件的颜色、大（dà）小、位置等，也可以通过配（pèi）置ROS MASTER URI和TOPIC来改变数据源。
类属性设置
▪效果预览（lǎn）：开发者可以在编码（mǎ）过程中查看应用程序的运行（háng）效果（guǒ），包（bāo）括在PC上（shàng）的运（yùn）行效果以及在手机上的运（yùn）行效果。
▪跨平台使用（yòng）及打包发布：RoboWare Viewer可（kě）在Linux、Windows、Mac OSX等操作（zuò）系（xì）统（tǒng）下安装使用，打包生成相应的PC应用程序，也可以打包成（chéng）androids、ioses下的移动端应用（yòng）程序。
ROS与RoboWare开发过程对比