天（tiān）蝎机器人基于（yú）ROS机器人操作系统，与目前社会大多数服务机器（qì）人、无人驾驶（shǐ）、智能AGV等自主建图导航的应用（yòng）采用相同的技术架构；平台可以方（fāng）便的集成激光雷达、声（shēng）呐（nà）、超声、摄像头等传感器，也可以集成机械臂等执行（háng）器件，便于教（jiāo）学创新；配（pèi）套（tào）丰富的教（jiāo）学资源，非常适合机器（qì）人工程专业及（jí）方向用于开设ROS、机器人仿真与编程、机器人设（shè）计实训等（děng）课（kè）程。

主（zhǔ）要参数：

1.底盘尺（chǐ）寸：440mm*390mm

2.控（kòng）制板：STM32F407

3.主机：RK3399(firefly)， 6核ARM® 64位处理器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核（hé）；内存：2GB DDR3；存储器（qì）：16GB。

4.无线网络：板（bǎn）载（zǎi）WiFi模块、Bluetooth 4.1、以太网（wǎng）。

5.激光雷（léi）达：RPLIDAR A1   采（cǎi）样频率高达8000次/秒；360 度全方位激光扫（sǎo）描。

6.深（shēn）度（dù）摄像头：Xtion。可视角度：水平45度，垂直58度，深度（dù）图像最大（dà）分辨（biàn）率（lǜ）：VGA(640x480)， 最大帧率: 60 FPS；探测距离:0.8m-3.5m。

7.供（gòng）电配置：12V 10Ah锂电池+12V 2A 充电器。

8.机械臂：4轴，负载0.5KG，最大（dà）伸展距离280mm，重复定位精度0.3mm，6061铝合金材质，含电动爪子，吸盘（pán），气泵，电磁阀等。

软件支持及（jí）资源：

速（sù）度精（jīng）准控制（zhì）；支持角速度和线速度并发；PID控制制动调节（jiē）；工业级编码（mǎ）器实（shí）时（shí）反馈底（dǐ）盘运动速度；提供完善的文档和丰富的（de）示例；提供建图、定（dìng）位、导航解决方案；支持（chí）ROS系统互联，提供电机驱动（dòng）ROS包、激（jī）光雷达驱动ROS包（bāo）、深度（dù）相机驱（qū）动ROS包、导航模块ROS包、机械臂驱动ROS包、机械（xiè）臂规（guī）划控制ROS包。

可选配（pèi）件：

可选传感（gǎn）器类型包括：OpenCV、Kinect、SLAM导（dǎo）航、ROB-抓取类等（děng）。

           　 激光雷达         　            深度相机　            　      机械臂